- İnsanın günlük faaliyetlerde en çok kullandığı uzvu el ve parmaklarıdır. Bu çalışmada, çeşitli nedenlere bağlıolarak el parmaklarının hareketinde kayıp oluşan hastaların rehabilitasyonu için eksik tahrikli bir parmakeksoskeletonu (dış iskeleti) tasarlanarak prototipi üretilmiş, üretilen dış iskelet farklı kullanıcıların parmağınabağlanarak denenmiş, geliştirilen dış iskelet ile gerçekleştirilen parmak haraketi doğal parmak hareketi ilekarşılaştırılarak değerlendirilmiştir. İşaret parmağı için geliştirilen dış iskelet 3 mafsala sahip olup tek mini servomotorla tahrik edilmektedir. Dış iskelet, 2 erkek ve 2 kadın kullanıcı işaret parmaklarında, 3 farklı tahrik kablosu açıdeğerinde (20°, 27.5°, 35°) çalıştırılarak parmak eklemlerinde oluşan açılar kamera kayıtları kullanılarakölçülmüştür. Elde edilen değerler kullanıcılara ait doğal parmak fleksiyon hareketiyle karşılaştırılmıştır.
Hands and fingers are among the most actively used organs of people in their daily activities. In this study, a prototype underactuated hand exoskeleton was designed and produced for rehabilitation of patients suffering loss of finger motion. After the design and production stage, the exoskeleton was tested on fingers of different users, and evaluated in comparison with natural finger motions. The exoskeleton, developed for rehabilitation of index finger, consists of three joints and is driven by a single miniature servomotor. The exoskeleton was operated on two male and three female user’s index fingers at three different drive cable angles (20°, 27.5°, 35°) and the resulting angles on finger joints were measured using the camera records. The obtained values were compared with the natural finger flexion motions of the users.
