Leap motion ile 2B robot kolu simülasyonu

SEREN EMİR

Leap motion ile 2B robot kolu simülasyonu

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2017

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: SEREN EMİR

Danışman: SALİM CEYHAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada Leap Motion ile robot kolunun gerçek zamanlı hareket etmesi gereken noktalar kullanıcı tarafından dışarıdan verilir. Alınan bu noktalar yardımıyla robot kolunun hareketini sağlamak için önce ters kinematikle serbest değişkenler ve daha sonra ileri kinematikle de robot kolunun kartezyen koordinatları bulunur. Üç serbestlik derecesine sahip RRP tipli 3B bir robot kolunun hareketi z-ekseni boyunca sabit düzlem üzerinde kalması sebebiyle üstten görünümü baz alınarak, iki serbestlik derecesine sahip 2B simülasyonu LabVIEW ortamında oluşturuldu. İki serbestlik derecesine sahip robot kolun hareketi sadece kinematik yöntemler kullanarak kontrol edildi. Denavit-Hartenberg yöntemi ile iki serbestlik derecesine sahip robot kolun parametreleri belirlendi ve bu parametrelerden yararlanılarak ileri ve ters kinematik modeller LabVIEW ortamında oluşturuldu. Leap Motion ile elde edilen konum bilgisinden yararlanarak, ters kinematik modelden eklem açılarının alabileceği değerler LabVIEW ortamında hesaplandı. Ters kinematik probleminden bulunan çözümler ileri kinematik problemde yerine konularak en uygun çözüm robot kolunun yaklaşık konumu olarak alındı. Leap Motion'dan alınan n adet konum verisi ve LabVIEW ortamında kinematik hesaplarla elde edilen robot kolunun kartezyen koordinatları arasındaki hatalar iki boyutta Mutlak Hata Oranı Ortalaması(MAPE) ile hesaplandı.